3. 喷漆室 和接地电阻的涂装机器人要求

3.1喷漆室要求

喷漆室具有正常的喷涂条件，即喷漆室内的相对湿度、温度和风速应符合设计要求。特定涂层的相对湿度应不同，如溶剂型涂层和水性涂层。

3.2接地电阻

它通常包括车身和地面之间的阻力。两部分(塑料或金属部分)之间的电阻；白车身(待涂漆)和地面之间的电阻；两个独立部件(塑料或金属部件)之间的电阻；滑道(待涂漆)和地面之间的阻力；喷漆室和输送系统中各点的接地电阻。必须注意的是，当安装在车身或滑轨上进行喷涂时，所有部件都必须是导电的。

3.3信号链

涂装机器人系统与喷漆室的供排气系统联锁：当喷漆室的供排气系统不能正常工作时，机器人系统应有相应的报警和相应的动作。涂装机器人系统与消防系统联锁：当消防系统发出火灾报警信号时，机器人系统应停止相应的动作，切断高压电源和运动轴的电源，关闭油漆、溶剂和压缩空气管道，并发出报警指令。

3.4工作界面的划分

3.4.1涂装机器人基础
在涂装机器人系统的详细设计过程中，涂装机器人应向喷漆室设计人员提供详细的信息，如动态和静态负载要求以及具体的安装位置，以便设计腔体。喷漆室的设计、制造、加工和安装过程包括机器人的基础。同时，要求符合机器人提供的载荷、安装位置、尺寸和高度。

3.4.2个人安全和危险防御
每个涂装机器人站舱体的入口门上设有紧急停止安全开关，该开关与自动喷淋系统联锁，确保人员在舱体外。机器人区域的入口和出口配备有格栅屏蔽开关，并且每个安全开关必须连接到每个自动系统控制器。激活任何室中的任何安全线都会停止室内设备的运行并中断喷洒过程。在停止的地方重新启动系统不会影响喷洒质量(紧急停止的情况除外)。机器人系统的部分支撑设备需要安装在喷漆室本体上，这就要求涂装机器人系统向喷漆室设计者提供安装在喷漆室本体上的安全开关、支撑设备的安装位置和尺寸等详细信息，以方便喷漆室本体的设计和预留，确保机器人系统安装在喷漆室上的设备满足使用要求。

4.机器人对压缩空气的要求

1)压缩空气压力、位置和消耗机器人系统应规定所有机器人和辅助设备的动态供气压力(通常为0.6兆帕)，以及每小时压缩空气消耗点的体积(Nm3/h)和总体积(Nm3/h)。
2)压缩空气质量
由于空压机输出的压缩空气不干净，除了水(包括水蒸气和冷凝水)和悬浮固体外，还有油(包括油雾和油蒸汽)。这些污染物不利于提高生产效率、降低运营成本和提高产品质量。因此，在向机器人和辅助设备供应压缩空气之前，需要进行一系列的干燥和净化处理。压缩空气质量等级标准ISO 857

4.1将压缩空气中的污染物分为固体杂质、水和油。机器人对喷雾空气质量的具体要求如下：

(1)压力露点(即干湿程度)小于或等于-20，可通过干燥器达到；
(2)残余粉尘含量(即粉尘粒径和浓度)小于或等于0.1 mg/m3(相应的粒径为0.1微米)，这可以通过过滤器实现；
(3)残余油含量(即每单位体积压缩空气的油含量)小于或等于0.01毫克/立方米，这是通过过滤器实现的。因为压缩空气的质量直接影响投资水平和生产成本，所以应该避免过高的质量要求。使用干燥、无尘、无油的压缩空气更为经济实用，可以避免因油、水或冰、灰尘造成的机器人本体和部件的各种故障，以及废品和停产的发生。
3)连接涂装机器人、电离站等所需的压缩空气管道接口。通常遵循符合DIN/ISO  228标准的螺纹标准。
4)工作接口处公共电源将提供满足机器人系统要求的0.6兆帕压缩空气(压力、流量、质量等)。)，并负责将合格的压缩空气引入每个机器人的气动柜中(具体工作界面划分视情况而定)；如果机器人系统需要高于0.6兆帕的压缩空气，机器人将提供能够满足使用要求的压缩空气增压装置。此外，机器人的气动柜需要配备过滤器、压力调节器和压力表，以进一步确认压缩空气是否满足实际使用要求。
其他设计和控制要求

5.1电源要求涂装机器人系统根据机器人的数量(包括每个机器人站的消耗和连接数量)及配套设备提出具体的供电要求，以满足现场设备的正常运行。
工作接口划分：一般情况下，公共电源为机器人系统的主电控柜提供380伏tn-s电源，满足要求(具体工作接口划分视情况而定)。机器人系统内部的电源由自身分配或连接到该点，并负责提供和连接该点之后的所有电路。

5.2中央控制室信息
要求所有喷涂机器人站与中央控制室交换信息，即这些设备的上位机连接到设备控制以太网，允许相关人员监控中央控制室喷涂机器人站或其他监控站内特定机器人的运行状态和报警信息。
机器人系统负责在机器人站的控制柜中提供RJ45以太网接口，并在PLC程序中准备机器人站的状态信息和基本故障信息的数据块，由中央控制器读取，其余均由中央控制室负责。

5.3模型识别和错误预防系统
为了保证车身信息的准确性，机器人系统应在底漆(中间涂层)线和面漆线的入口处各有一个产品识别系统。系统将数据传输到控制器，并将数据与由传输系统传输到机器人系统的产品模型进行比较。如果数据一致，涂装机器人喷漆模型和喷漆参数将被正确调用。否则，系统会报告错误并提醒员工进行处理。

结论
通过了解和掌握涂装机器人系统与其他设备和舱室的关系，在汽车涂装生产线 涂装机器人 系统的规划和设计中起着关键作用，直接影响和制约着生产产品的质量和投资成本。根据生产线规划设计的基础数据、工艺要求以及机器人系统与相关设备和腔室之间的密切配合，定义了它们之间的联锁、工作接口、接口和所需的分工。机器人系统设计只有通过及时、有效、合理的分工和相互协作来解决和完善设计中相关设备的问题，才能得到改进。